#include "motor.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

 void PWM_OUT(float speed)
{//0 1
	 if(speed>0)
    {
        int pwm = speed*TIM3_PWM_MAX;
		TIM_SetCompare2(TIM3,pwm);
		TIM_SetCompare1(TIM3,0);
	 }else{
        int pwm = -speed*TIM3_PWM_MAX;
		TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
		TIM_SetCompare2(TIM3,0);
	 }
 }

 void Swing_up()
{
		PWM_OUT(0.68);
		delay_ms(400);
		PWM_OUT(-0.68);
		delay_ms(400);
//        PWM_OUT(0.75);
//		delay_ms(400);
//		PWM_OUT(-0.7);
//		delay_ms(400);
//    PWM_OUT(0.7);
//		delay_ms(400);
//		PWM_OUT(-0.7);
//		delay_ms(400);
       
}

 void Swing_up_start()
{
		PWM_OUT(0.7);
		delay_ms(400);
		PWM_OUT(-0.7);
		delay_ms(400);
//        PWM_OUT(0.75);
//		delay_ms(400);
//		PWM_OUT(-0.7);
//		delay_ms(400);
//    PWM_OUT(0.7);
//		delay_ms(400);
//		PWM_OUT(-0.7);
//		delay_ms(400);
       
}

